El origen celta del nombre de Berceo hace posible aceptar la existencia de una primera población celta o prerromana, romanizada en el siglo I a.C.
La primera noticia documental sobre la existencia de Berceo se remonta al sigo VII d.C., al confirmar San Brauclio en la "Vida de San Millán" que éste nació en Berceo (Vergegium). Cuando nació S. Millán, Berceo estaba bajo administración hispanorromana. Los visigodos no se habían asentado todavía de forma definitiva en Hispania, cosa que sucedería a partir del 509. Berceo asiste al cambio de administración.
Desde el momento en el que el monasterio de S. Millán comienza su expansión, hacia el 940 por deseo y con la ayuda de la monarquía de Navarra, no es difícil admitir que cayera bajo el dominio del Monasterio antes de que se establecieran en El Valle otras poblaciones como Madriz, San Jorge, Barrio Espeso, Estollo, San Andrés, Barrio Nuevo, etc.
A mediados del siglo X se funda la villa de Madriz, villa de realengo, ubicada en el actual "Barrio de Abajo" de Berceo, donde el Rey tenía su palacio y donde residían el Merino, el Escribano, el Cabildo de los clérigos, etc. Berceo pasa a depender de esta villa, situación que se mantendrá hasta el siglo XV. En esta época se produce la decadencia de Madriz y ambas poblaciones se fusionan bajo el nombre de Berceo.
